Kajukenbo se sintetizó en la dura colonia Paloma de Hawaii
durante los años 1949-52, haciéndolo el único arte marcial establecido
y aceptado
originándose en los Estados Unidos. El hombre acreditado de fundar Kajukenbo
es 
Sijo Adriano Emperado, que practicó Kenpo y Escrima, y Kenpo fué la
fundación acerca del cual Kajukenbo se construyó.
La palabra "Kajukenbo" se deriva de las letras de los estilos que contribuyeron a la creación del arte, como otros cuatro maestros en artes marciales trabajaron con el Sijo Emperado en formar lo que ellos consideraron el arte ideal de pelear. KA viene de la palabra Karate, JU de Judo y Jujitsu, KEN de Kenpo , y BO del box chino (Kung Fu) y box Americano. Kajukenbo se concentra en auto defensa.
El primer no-Hawaiano que alguna vez logró el rango de cinta negra en Kajukenbo fué Sigung Sam Allred, y es sólo la tercera generación de descendientes del mismo Sijo Emperado. En los 50’s la organización Kajukenbo llegó a conocerse entre los artistas marciales de Hawaii como los Notorios de la Sociedad de Cintas Negras. Al principio, los cuatro maestros de Karate, Judo/Jujitsu, Kenpo y Box entrenaron solo a unos artistas marciales de alto grado en su nueva forma de pelea, pero después empezaron a enseñar al público. En 1950 había un total de 12 escuelas de Kajukenbo, pero el sistema ha crecido rápidamente y ahora hay cientos de escuelas en casi cada parte del mundo.
Las primeras clases de Kajukenbo en México fureron conducidas
en el Instituto Politécnico por Sigung Allred, a un número de estudiantes
de cinta negra representando varias artes marciales y varios estilos. Ninguno de ellos
recibió rango durante las clases, pero desde entonces,
Julián Díaz ha recibido su credencial
para enseñar Kajukenbo. En México Allred subraya las
artes de Judo, Jujitsu, Kenpo, Kajukenbo, y la abilidad de Pelea Callejera
general (Streetfighting Arts) en su propia manera, como el arte de Jukensa Kajukenbo.
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